简介
行为树(Behavior Tree)是一种常见的用于实现人工智能的技术,它通过树形结构描述了一个角色的行为流程。npm 上有许多行为树库可供使用,本文将介绍一款高效易用的行为树库——behaviortree,并提供详细的使用教程和示例代码。
安装
使用 behaviortree 前需要先安装它。在终端中运行以下命令即可:
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基本概念
了解 behaviortree 的基本概念对于后续的使用非常重要。一个行为树由节点组成,每个节点代表了某个行为或者控制逻辑。behaviortree 提供了以下类型的节点:
- Action:执行一个具体的行为;
- Condition:判断某个条件是否满足;
- Composite:组合其他节点,构建复杂的行为;
- Decorator:修饰其他节点,改变其行为特性。
其中,Composite 又可分为 Sequence、Selector、Parallel、Decorator 可分为 Inverter、Repeater、UntilSuccess、UntilFailure 等。
示例代码
下面是一个简单的 behaviortree 示例代码,其中包含了一个 Sequence 和两个 Action:
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该代码创建了一个行为树,包含了一个 Sequence 节点作为根节点,以及两个 Action 节点作为其子节点。运行该代码后,控制台会输出:
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教程
创建行为树
在使用 behaviortree 前,需要先创建一个行为树对象:
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加载行为树
behaviortree 的行为树可以通过 JSON 文件或者 JavaScript 对象的方式进行定义和加载。下面我们将介绍如何使用 JavaScript 对象来加载行为树。
创建一个行为树节点需要指定以下属性:
- type:节点类型,可选值为
action
、condition
、composite
和decorator
; - id:节点 ID;
- children:子节点数组,只有 Composite 类型的节点才允许有子节点;
- action/condition:用于执行具体行为或判断条件是否满足的函数;
- parameters:传递给行为或条件函数的参数;
- maxTime:节点最长运行时间。
下面是一个简单的行为树定义示例:
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通过 BehaviorTree.load()
方法可以将上述行为树定义加载到行为树对象中:
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运行行为树
调用 step()
方法可以运行行为树,它会从根节点开始递归执行每个节点,直到某个节点返回 RUNNING 或者 SUCCESS。如果根节点返回 FAILURE,表示整个行为树执行失败。
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自定义
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